FoxyTabなどのアドオンを使うと同じことができますが、アドオンを使わずに、あるウィンドウで開いている複数のタブ全てのURLをコピーできるようにする方法を説明します。
コピーしたいウィンドウを選択して、手前に持ってきた後、メニューのFirefox→環境設定をウィンドウ内で開きます。
「ホーム」セクションに移動して、「新規ウインドウとタブ」の今の状態を覚えておいてください。
「ホームページと新規ウインドウ」を「カスタムURL…」に変更します。
変更後に、「現在のタブグループを使用」ボタンをクリックすると、縦線区切りでタブのURLが全て「URLをペースト…」の入力欄に表示されます。（例としてGoogle、Yahoo、Bingをタブで開いています。）
あとはこれをコピーして、文書編集ソフトなどで縦線を改行などに置換すれば完了です。
最後に「新規ウインドウとタブ」を元に戻しておくのを忘れずに。忘れた場合、新しいウィンドウを作ったときに、タブのURLを全て開き始めますのでご注意ください。